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上位の SIPサーバ（レジスタ先）から、レスポンスがかえってこないなどの理由で、レジスタの更新の有効期限以内に、再レジスタができなかった場合に出ます。

ルーターからのポートフォワーディングなど、上位の SIPサーバとの間にネットワーク上の問題が無いことを確認してください。もしくは、上位の SIPサーバが正常に動作しているかどうか確認してください。